说明：人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生“引力”，障碍物对移动机器人产生“斥力”，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。
说明：用matlab编写的人工势场法路径规划算法演示程序，可以手动绘制障碍物，实现避障和对目标的跟踪，保证可以运行。
说明：很好的一个A*算法，可以自己选择障碍物和目标点
说明：四个机器人，实现编队行走，遇到障碍物后变换队形，实现避障，基本思想是利用栅格法。
说明：一个用粒子群做的路径规划。功能比较简单，障碍物就是几个点。