说明：品级模糊控制器。运用串级模糊控制器控制单级倒立摆，内环模糊控制器控制角度，外环模糊控制器控制位移，运用种群遗传算法优化两个模糊控制器的参数。

倒立摆 cascade fuzzy 模糊控制优化 倒立摆 模糊 遗传算法