说明：众所周知，欧拉角和四元数是存在对应关系的。后者用于导航等时不存在死区现象，而且，精度高，计算简单。

欧拉数 四元数-欧拉角 dead 四元数 Euler

说明：基于四元数法的捷联惯导系统仿真，陀螺仪和加速度计数据为自己仿的一分钟数据。

陀螺仪数据 SINS-Matlab 陀螺仪四元数 陀螺仪 四元数-惯导

说明：这是支持在MATLAB中进行四元数（哈密顿数）的工具箱，函数丰富，能大大简化四元数运算的速度。

四元数 哈密顿数 工具箱

说明：从旋转矩阵到四元数的转换，matlab代码。

矩阵旋转 vgg_ rotation-matrix 矩阵四元数 四元数-旋转

说明：四元数实现的三维空间的表达形式，具有表达式简单，运算精度高，占有存储空间小等优点。

quaternion 四元数， 四元数 三维-matlab Quaternion-in-matlab

说明：利用嵌入四元数粒子滤波的遗传算法从矢量观测值估计姿态，提出了一种基于四元数的粒子滤波方法

四元数 粒子 滤波 方法

说明：四元数乘法、求逆、共轭、求范数函数，并附有求解矢量旋转坐标的程序例子

旋转矢量 Quaternion--求逆 4元数--逆 求逆和共轭 四元数的逆

说明：四元数法捷联惯性导航姿态解算程序。基本的方法都有。

Matlab解算程序 捷联惯性导航 四元数导航 ins-matlab 导航解算

说明：捷联惯性导航技术中使用四元数算法实现姿态更新矩阵的求解，得到姿态角。

姿态角求解 四元数更新 姿态-MATLAB 惯性导航 姿态

说明：应用四元数求导航角，采用了陀螺仪和加速度计信号。

导航-陀螺仪 陀螺仪四元数 陀螺仪 加速度 陀螺