说明：本程序含标准的粒子滤波，以及对其改进的辅助粒子滤波，包括一些重要的研究仿真。
说明：采用误差校正算法改进的粒子滤波器，主要解决粒子滤波局部滤波发散的问题
说明：自己收集的粒子滤波程序，包括基本的程序，卡尔曼滤波以及改进的算法。
说明：一种新的改进的UPF粒子滤波，在不降低精度的同时有效降低了算法的运行时间，很好用，可直接适用
说明：正则化粒子滤波程序，对SIR重采样步骤进行正则化处理，改进粒子滤波效果。
说明：粒子滤波改进的重采样程序，Performs the resampling stage of the SIR