说明：正则化粒子滤波程序，对SIR重采样步骤进行正则化处理，改进粒子滤波效果。

正则滤波化 正则粒子滤波 粒子-滤波 Regular-PF resampling

说明：通过matlab代码，有详细的注释，与理论分析结果相比，多目标跟踪的粒子滤波器，使用起来非常方便，旋转机械二维全息谱计算。

源程序 map 概率 真正 最大 准则