说明：采用栅格对机器人的工作空间进行划分，再利用优化算法对机器人路径优化，是采用智能算法求最优路径的一个经典问题。目前，采用蚁群算法在栅格地图上进行路径优化取得比较好的效果，而利用遗传算法在栅格地图上进行路径优化在算法显得更加难以实现。利用遗传算法处理栅格地图的机器人路径规划的难点主要包括：1保证路径不间...

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说明：快速迭代收缩阈值算法，FISTA用一种更为聪明的办法选择序列{xk}，使得其基于梯度下降思想的迭代过程更加快速地趋近问题函数F(x)的最小值。FISTA的缺点是：Lipschitz常数L(f)不一定可知或者可计算。

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说明：应用傅里叶变换DFT，分析各种离散信号x(k)的频谱。离散周期信号可以展开成傅里叶级数，所以离散周期信号的频谱 是一个周期的周期性离散频谱，各谱线之间的间隔为 ，而且存在着谐波的关系。 -DFT application of the Fourier transform, analyze discre...

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