说明：基于非线性干扰观测器的直升机滑模反演控制

滑模观测 helicopter-matlab disturbance-observer Helicopter helicopter-matlab

说明：波束形成就是从传感器阵列重构源信号。（1）、通过增加期望信源的贡献来实现；（2）、通过抑制掉干扰源来实现。经典的波束形成需要观测方向(期望信源的方向)的知识。盲波束形成试图在没有期望信源方向信息的情况下进行信源的恢复。

DOA-beamforming 重构贡献 干扰抑制 blind-beamforming 期望信号