说明：通过非线性扩张观测器可实现被控对象的位置、速度和未知部分观测。在实际控制工程中，可采用本观测器实现无需速度测量的控制，并实现对未知不确定性和外加干扰补偿。

观测器 干扰观测 干扰观测补偿 干扰观测器 nonlinear-observer