中文说明：该文件在matlab中实现了非线性mpc，并将其应用到CSRT系统中。
English Description：
The file realizes nonlinear MPC in MATLAB and applies it to CSRT system.
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中文说明：该文件在matlab中实现了非线性mpc，并将其应用到CSRT系统中。
English Description：
The file realizes nonlinear MPC in MATLAB and applies it to CSRT system.