中文说明：非线性模型预测 来自非线性模型预测控制书
English Description：
Nonlinear model prediction comes from nonlinear model predictive control book
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中文说明：非线性模型预测 来自非线性模型预测控制书
English Description：
Nonlinear model prediction comes from nonlinear model predictive control booknmpc.m