说明：用于移动机器人SLAM的仿真工具箱（CAS Robot Navigation Toolbox）。由Kai Arras编写。可迅速构建移动机器人仿真平台。
说明：基于数值积分的加速度信号测取位移方法，属于信号处理领域。该方法先对离散加速度信号进行数值积分，再对积分后的信号利用包络法进行修正。经两次积分，两次包络法修正后就可以得到位移信号。该方法利用包络法来修正积分后的速度和位移信号，能够很好的消除积分过程产生的趋势项和抑制噪声的干扰，进而得到有效的位移信号。...
说明：用于混合视距（LOS）和非视距（NLOS）环境下移动台的协同定位问题；利用两状态马尔可夫链来表示视距/非视距到达时间（TOA）测量值的切换行为，从而将合作定位问题转化为一类具有多个切换参数的跳跃马尔可夫非线性系统的状态估计问题。