说明：ADRC相关文档 simulink 包括eso npd dc motor部分。

SIMULINK ADRC ESO ESO simulink DC ESO ESO DC-DC

说明：matlab平衡小车，基于自抗扰控制算法的两轮自平衡车。

自抗扰控制算法 自平衡车 ADRC

说明：基于MATLAB Simulink的系统仿真技术与应用这本书里的自抗扰控制器源码，自己编的，可以运行，适合学习。

自抗扰控制器 ADRC

说明：本文采用基于无模型的自抗扰算法，将网络环节和被控对象同视为控制对象，利用扩张状态观测器对控制系统的变化进行实时观测估计。

自抗扰--matlab matlab-adrc ADRC observer-system 自抗扰

说明：关于四旋翼飞行器的控制仿真，串级PID算法。有相关文献。

W79 四旋翼-算法 控制 cascade-control-pid 串级PID