中文说明：编队队形方向控制，将编队队形方向控制问题转化为编队队形状态两控制问题。
English Description：
The problem of formation direction control is transformed into two control problems of formation state.
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中文说明：编队队形方向控制，将编队队形方向控制问题转化为编队队形状态两控制问题。
English Description：
The problem of formation direction control is transformed into two control problems of formation state.text3t.m