说明：自抗扰控制器在实际使用时有多个需要整定的参数,由于控制器参数多,又无法确定参数作用方向,因此参数整定困 难,为实际使用自抗扰控制器带来不便。本文利用MATLAB软件仿真分析控制器及参数,寻求参数整定规律,简化整定过 程,对实际应用自抗扰控制器具有较大的意义。
说明：ADRC即自抗扰控制器的matlab仿真程序，包括离散法求输出和龙格库塔法求输出两个M文件。已编译过，参数调好了。
说明：本文采用基于无模型的自抗扰算法，将网络环节和被控对象同视为控制对象，利用扩张状态观测器对控制系统的变化进行实时观测估计。
说明：自抗扰控制器的MATLAB仿真实现，采用simulink实现ADRC编程，包括TD，ISO，和控制器的程序设计，在simulink中德框图连接等。
说明：自己编的使用matlabGUI调用的自抗扰控制器。GUI执行文件为kangganrao3.m。