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说明：带时延的纯方位角单站跟踪算法,它有效地解决了用EKF算法进行纯方位角跟踪时可能出现的不稳定和滤波发散现象以及声音信号的时延问题。供大家进行学习和参考，谢谢。

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说明：资源描述工具箱主要功能:1）姿态向量、四元数、矩阵、滤波算法等各类子程序2）圆锥运动仿真划船运动仿真惯性器件随机误差仿真3）Kalman滤波初始对准基于惯性系初始对准罗经法初始对准大方位失准角EKF初始对准大失准角UKF初始对准速度+姿态传递对准4）纯惯性导航SINS仿真航位推算、SINS/DR仿真...

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说明：粒子群算法的基于迭代技术是用来寻找FIR滤波器设计problem.Genetic算法（GA），粒子群优化（PSO）的最佳解决方案，已经在这里使用的线性相位低通FIR滤波器的设计。改进的粒子群算法，给了一个新的定义为速度矢量和群更新，因此该解决方案的质量比单纯PSO更好

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