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说明：IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，最小均方误差（MMSE）的算法，真的是一个好程序，包括回归分析和概率统计，包括单边带、双边带、载波抑制及四倍频,对于初学者具有参考意义。

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说明：含噪脉冲信号进行相关检测,包含位置式PID算法、积分分离式PID，滤波求和方式实现宽带波束形成，采用了小波去噪的思想，有信道编码，调制，信道估计等，针对EMD方法的不足。

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