说明：汽车安全距离模型Mazda模型仿真：dbr:制动距离，v：本车车速，：相对车速，：本车最大减速度（这里 取），：目标车的最大减速度（这里取8m/s2），：驾驶员反应延迟时间（这 里取 0.1s），：制动器延迟时间（这里取0.6s），d0:最小停车距离（这里取3m）
说明：在 Carsim 中分别搭建好前车与后车的车辆纵向动力学模型。雷达系统将探测到的后车信息和前车信息传递给行车 间距控制系统，此控制系统根据安全距离模型计算出后车车 辆期望加速度，此期望加速度经过 PID 控制器调节后，输入 给车辆动力学系统，车辆动力学系统基于此加速度输出期望 的制动压力和节气门开度...