说明：该程序包含六自由度机器人D-H法建模的正解和逆解程序

逆解 机器人 正解逆解 D-H法 robot-modelling

说明：能够实现Delta并联机器人正逆解，正解和逆解完全对应；已经验证，亲测可用。

逆解 delta-正 机器人-逆解 delta逆解 正逆解

说明：拟牛顿迭代法是相对比较新的一种方法，克服了牛顿迭代需要求导数和求逆的缺点，用于求解非线性方程组。

拟牛顿迭代法 broyden 牛顿迭代法 townk3n broyden迭代

说明：实现并网，同频同相，实现内环电流的解耦控制，实现功率外环控制的单相并网逆变器。

并网 同频同相 内环电流 解耦控制， 环控制 单相并网