说明：合作的定位是一个有前景的在变化的环境下GPS定位技术的解决方法。然而相比传统的定位方法,它所面临的高计算复杂度和增加网络拥堵的问题。合作定位算法，由基站定位A点，然后通过A点和基站定位B点，通过LS基础合作算法，非视距误差的调整，进而提高第二次定位的精度。

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说明：采用了小波去噪的思想，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，有PMUSIC 校正前和校正后的比较，相参脉冲串复调制信号，使用大量的有限元法求解偏微分方程，LCMV优化设计阵列处理信号。

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