说明：用matlab编写的平方根容积卡尔曼滤波器，经试验验证可用，

SRCKF square-root 容积卡尔曼 srckf.m SRUKF

说明：matlab非线性kalman滤波工具箱，包括了ukf，pf等等，很好用

非线性UKF matlab-SRUKF ReBEL-0.2.6 ReBEL-matlab srkf