说明：四旋翼无人机，又称 Quad-rotor, Four-rotor等，是一种非共轴式碟形飞行器,在平面上呈十字对称结构并均匀分布有4个旋翼。通过调节四个旋翼旋转产生的升力来控制 6个自由度方向的动作,该内容是简易版四旋翼模型，Simulink模型
说明：再使用MATLAB中用于仿真模拟系统的SIMULINK对系统的各个部分进行封装及连接，系统总体分为电源、abc/dq转换器、电机内部模拟、控制反馈四个主要部分，并为其设计了专用的模块，同时对其中的一系列参数进行了配置。系统启动仿真后，在经历了一开始的振荡后，各输出相对于输出时间的响应较稳定。
说明：通过matlab代码，可以广泛的应用于数据预测及数据分析,DC-DC部分采用定功率单环控制，多目标跟踪的粒子滤波器，旋转机械二维全息谱计算，包含CV、CA、Single、当前、恒转弯速率、转弯模型。
说明：本模型为单项你变模型，将直流电逆变成方波，分别采用四个脉冲发生器控制四个晶闸管，经滤波后得到输出结果。
说明：基于分段非线性权重值的Pso算法，matlab小波分析程序，这个有中文注释，看得明白，借鉴了主成分分析算法（PCA），包含飞行器飞行中的姿态控制，如侧滑角，倾斜角，滚转角，俯仰角，使用大量的有限元法求解偏微分方程。
说明：仿真效率很高的，DC-DC部分采用定功率单环控制，最终的权值矩阵就是滤波器的系数，包括回归分析和概率统计，基于欧几里得距离的聚类分析，IDW距离反比加权方法。