中文说明：
一种低成本四元数惯性导航系统的设计。
English Description：
The design of a low cost quaternion inertial navigation system
1EKF_ Design of quat low cost quaternion inertial navigation system
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中文说明：
一种低成本四元数惯性导航系统的设计。
English Description：
The design of a low cost quaternion inertial navigation system