中文说明： BLDCM模型采用速度 、电流的双闭环控制 ，在速度外环加入经典的 PID控制可以实现转速的平稳调节 ，电流内环控制采用滞环电流跟踪型PWM实现。
English Description：
BLDCM model adopts double closed-loop control of speed and current. The classical PID control is added to the outer speed loop to realize the smooth adjustment of speed. The hysteresis current tracking PWM is used to realize the inner current loop control.