中文说明：
基于人群搜索算法SOA的PID参数整定，包括参数的编码，适应度函数的选取，搜索步长的确定，搜索方向的确定，个体位置的更新
English Description：
PID parameter tuning based on crowd search algorithm SOA includes parameter coding, fitness function selection, search step size determination, search direction determination and individual position update