中文说明： 本程序给出了船舶PID控制下的斜航运动，得出了斜航运动的轨迹图，艏摇角即艏摇角速度变化曲线，舵角变化曲线等 1. 将两个文件置于某文件夹下 2. 将Matlab工作路径设置为第1步当中的文件夹路径 3. 运行“boat_PD.m”文件
English Description：
This program gives the oblique motion of the ship under PID control, and obtains the trajectory diagram of the oblique motion, the yaw angle, that is, the curve of the yaw angular velocity change, the curve of the rudder angle change, etc