中文说明：每个粒子表示机器人可能轨迹。每个粒子保持了自己的地图。每个粒子更新它与已知的姿势使用映射
English Description：
Each particle represents a possible trajectory of the robot. Each particle maintains its own map. Each particle updates it using mapping with known poses
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中文说明：每个粒子表示机器人可能轨迹。每个粒子保持了自己的地图。每个粒子更新它与已知的姿势使用映射
English Description：
Each particle represents a possible trajectory of the robot. Each particle maintains its own map. Each particle updates it using mapping with known poses