说明：采用非线性动态逆与全程滑模变结构控制相结合的思路，建立了一类具有不确定性和外界干扰的仿射非线性系统的强鲁棒性控制策略。

动态逆控制 非线性系统的动态逆全程滑模变结构控制 鲁棒滑模 动态逆 控制