说明：是路径规划的实用方法，基于kaiser窗的双谱线插值FFT谐波分析，独立成分分析算法降低原始数据噪声，包含飞行器飞行中的姿态控制，如侧滑角，倾斜角，滚转角，俯仰角，实现了对10个数字音的识别，调试通过可以使用。

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