说明：提取糖尿病视网膜病变眼底图像上硬性渗出。将彩色图像转为灰度图，对灰度图进行形态学处理、去背景、阈值分割，最终将原图上的硬性渗出区域用绿色标记出来。-this word is to extrac the hard exudates on diabetic retinopathy fundus imag...
说明：卡尔曼于1960年提出了离散系统线性滤波的递推求解方法即卡尔曼滤波算法。该滤波算法是基于线性最小平方法的、进行有效递推计算的一组数学方程式,算法功能强大,支持对过去、现在和将来状态的估算。