说明：最终的权值矩阵就是滤波器的系数，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，在matlab R2009b调试通过，有较好的参考价值，matlab实现了五类灰色关联度模型的计算,包含了阵列信号处理的常见算法。

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