说明：基于matlab，实现滚动时域估计算法（MHE算法），将估计问题转化为优化问题，基于粒子群算法求解最优解，结合惩罚函数法来处理带约束的优化问题

带约束优化 带约束粒子群 粒子群-约束 滚动粒子群 滚动时域法